ROBOT NAVIGASI ODOMETRY DENGAN ANTARMUKA MYRIO

Abstract

Sistem navigasi dan trajectory robot kurang efisien bila menggunakan media dari luar
seperti garis atau dinding ruangan. Robot navigasi odometri menggunakan MyRIO dibuat
untuk pengujian pengendalian posisi agar lebih efektif. Alat ini menggunakan sensor rotary
encoder untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x dan y pada proses
perhitungan odometri. Penggerak robot omni menggunakan motor DC 25GA370,
mikrokontroler NI MyRIO-1900 sebagai sistem antarmuka dan software LabVIEW
digunakan untuk memasukkan set point. Untuk memperoleh hasil pergerakan robot yang
baik pada sistem odometry, kendali PID diterapkan untuk mengendalikan kecepatan putar
masing-masing motor DC pada roda robot omni. Untuk menguji kinerja metode odometri
dalam melakukan proses kendali posisi, terdapat dua jenis pola pengujian trajectory, yaitu
persegi dan segitiga siku. Dari hasil pengujian ini, diperoleh nilai kesalahan di bawah 5%.